物体的有效定位通常与他们的特征相关，突出的特征包括直线、圆弧、孔和角点，其中角点尤为重要，因为他们他可以用作物体的定位和定向，并提供物体尺寸的测量，
下面是角点在3×33 \times 33×3领域内将采取的一般表达式
[−455−455−4−4−4][555−45−4−4−4−4]\begin{bmatrix}-4 & 5 & 5 \\-4 & 5 & 5 \\-4 & -4 & -4\end{bmatrix}\quad\begin{bmatrix}5 & 5 & 5 \\-4 & 5 & -4 \\-4 & -4 & -4\end{bmatrix}−4−4−455−455−45−4−455−45−4−4
灰度图像中的角点出现在强度等级快速变化的区域
角点、兴趣点和不变特征的检测
导言
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二阶导数方法
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